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如何在RAPID程序里自定义机器人轨迹运动的速度？
1. 在示教器主菜单中选择程序数据。
2. 找到数据类型Speeddata后，点击新建。
3. 点击初始值，Speeddata四个变量含义分别为：v_tcp表示机器人线性运行速度，v_rot表示机器人旋转运行速度，v_leax表示外加轴线性运行速度，v_reax表示外加轴旋转运行速度，如果没有外加轴则后两个不用修改。
4. 自定义好的数据就可在RAPID程序中进行调用了。
在有脉冲输出时不工作，怎么处理？
1. 监督操控器的脉冲输出当时值以及脉冲输出灯是否闪烁，承认指令脉冲现已履行并现已正常输出脉冲；
2. 查看操控器到驱动器的操控电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线过错，破损或许接触不良；
3. 查看带制动器的伺服电机其制动器是否现已翻开；
4. 监督伺服驱动器的面板承认脉冲指令是否输入；
5. Run运转指令正常；
6. 操控形式必须挑选方位操控形式；
7. 伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否共同；
8. 确保正转侧驱动制止，回转侧驱动制止信号以及差错计数器复位信号没有被输入，脱开负载而且空载运转正常，查看机械体系。
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高速旋转时出现电机差错计数器溢出过错，怎么处理？
高速旋转时发作电机差错计数器溢出过错。
对策1：1. 查看电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。
2. 输入较长指令脉冲时发作电机差错计数器溢出过错。
3. 运转过程中发作电机差错计数器溢出过错。
对策2：增大差错计数器溢出水平设定值；减慢旋转速度；延长加减速时间；负载过重，需求从头选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动组织提高负载才能。
运转时出现反常声音或颤动现象，怎么处理？
伺服配线：
运用规范动力电缆，编码器电缆，操控电缆，电缆有无破损；查看操控线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；查看接地端子电位是否有发作变化，实在确保接地杰出。
伺服参数：
伺服增益设置太大，主张用手动或主动方法从头调整伺服参数；承认速度反应滤波器时间常数的设置，初始值为0，可测验增大设置值；电子齿轮比设置太大，主张恢复到出厂设置；伺服体系和机械体系的共振，测验调整陷波滤波器频率以及幅值。
机械体系：
衔接电机轴和设备体系的联轴器发作偏移，安装螺钉未拧紧；滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变化，测验空载运转，假如空载运转时正常则查看机械体系的结合部分是否有反常；承认负载惯量，力矩以及转速是否过大，测验空载运转，假如空载运转正常，则减轻负载或替换更大容量的驱动器和电机。
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