产品:428
在更换ABB机器人伺服电机前，先备份原有的程序，如一台机器人要同时更换多台伺服电机，则需逐一更换――校正――再更换――再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。
在更换 abb 机器人伺服电机之前，机器人针对一个尖点制作***到***的程序，以验证更换电机前后的精度。两个寄存器(reg4，reg5)用于读取更换电机后运行提示点程序时的实际值和手动移动到点对点时的值，这两个值之间的差额是更换电机时要补偿的电机的偏移量。
选1符值指令在selectdatatype中选1num－选reg4+ok－在中回车－功能键Func－选ReadMotor（）－选IRB－选几轴－OK+OK－运行管理这一行。
设**零点控制指令分析方法：PROG窗口－Instr键－IPL2－5
生成一条指令，将光标移动到 *-edit-8value-并将 rax 的值更改为0-ok。在这一点上，机器人将移动到标定点的轴线上，然后更换电机在惯例的惯性***做一个 ptip 点，这一点是一个点对点，教学生产。更换电机，如改变轴线，将机器人移动到标定点，如改变两个或三个轴线，将机器人移动到死点，更换后，进行***终定位，并注意此时电机的偏移量。将 rtip 子例程运行到 ptip 点，该点与原始尖点相偏移，运行 reg4，在 view-datatype-num 中查找 reg4，并注意值。锁定操纵杆的另外两个轴，手动将机器人移动到端点，运行 functionreg5，在 view-datatype-num 中查找 reg5，并写下这个值，reg4和 reg5之间的差值是补偿终端化后的电机偏移所需的补偿(reg5-reg4之间的差值加上终端化后的电机偏移)。补偿: 测量系统参数-机械手-1型(或2型)-运动-修改每个轴的校准偏移值，选择有效的计算偏移量，并在补偿后更新每个修改过的轴，热启动系统生效。
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