工具坐标（tool）：

使tcl坐标偏移到工具上，例如焊接工作，使机器人工作点切入焊***点上

mass：工具的重量

xyz：偏移距离的大小

验证：通过手动模式，切换至自定义工具，重定向



工件坐标（wobj）：

通过三点法定义 x1,x2,y1

作用：定义工件坐标后，如更改机器人位置后，只需要重定义x1,x2,y1 不用更改程序之前定义的路径

有效载荷（load）：

载荷，定义机器人的有效载荷等，如搬运机器人

一.前戏

条件：从安全点，到工具区域夹取工具（笔），到工作区域，判断数字信号 Di1 =1 ,Ture :画方，False：画圆，回到工具区域放下工具（笔），回到安全点

二. 准备工作

校准tcp工具坐标（鼻尖）

配置数字输入Di1

校准关键点（安全点，工具区域点，工作区域点） 线性

三. 伪代码

step1：TO wobj_space get wobj;

step2: TO work_space ;

step3: IF Di1=1 THEN

//Draw rectangle;

ELSE

//Circle drawing;

ENDIF

step4： TO wobj_space put wobj;

step5： TO safe_point;　　　

四.完整代码　

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！机器人数据

！工件坐标

！工具坐标

！有效载荷

！信号输入输出

PROC main() 　　　　　　　　　　!主程序
rInitall;　　　　　　　　　　　　　！调用初始化程序
IF signaldi14 = 1 THEN　　　　　！signaldi14 = 1 数字输入
rRectangle;
ELSE
rCircle;
ENDIF
ENDPROC
PROC rInitall()　　　　　　　　　　　！初始化
AccSet 100, 100;
VelSet 100, 5000;
pHome;
ENDPROC
PROC pHome()　　　　　　　　　　　！安全点
MoveJ rHome, v150, fine, tool1;
ENDPROC
PROC rRectangle()　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　！画方
MoveJ p11, v1000, fine, tool1\WObj:=wobj1;
MoveL p21, v1000, z150, tool1\WObj:=wobj1;
MoveL p31, v1000, z150, tool1\WObj:=wobj1;
MoveL p41, v1000, fine, tool1\WObj:=wobj1;
ENDPROC
PROC rCircle()　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　！画圆　　　　　　　　　　　　　　　　　　
MoveJ p1, v1000, fine, tool1\WObj:=wobj1;
MoveC Offs(p1,50,50,0), Offs(p1,100,0,0), v1000, z10, tool1\WObj:=wobj1;
MoveC Offs(p1,50,-50,0), p1, v1000, z10, tool1\WObj:=wobj1;
ENDPROC
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