产品:428
首先，需要用机器人程序中使用的***名称配置机器人控制系统中的5个输入信号和5个输出信号，如夹持器di0jijuaStart的起始位和夹持器di1jijuaEnd的结束位。 程序不能识别汉字，所以信号也必须是字母和数字的组合。 然后这些名称被映射到我们通信板的物理地址。
1.配置I/O单元
1）点击控制面板
2）点击配置
3)点击“Theme”，确认选择了I/O
4）选择Unit
5）选择“显示全部”
6）选择“添加”
7）设定数值
8）点击下滚箭头
9)基于一行设置 dn 的地址
10）点击可以确定并点击是
2.将数字输入设置为di1。
1）配置中选择“信号”
2）选择“显示全部”
3）选择“添加”
4)设置该值，单击“确定”和“是”。
只需按照我们上面的步骤将di1更改为di0JiaZhuaStart。
等所有的信号系统进行全部资源管理配置可以通过完成我们自己以后，就将对应的信号线接入通讯板上。
3.机器人和plc之间还有一种通信方式，即总线。
1.点击触摸屏主页上的“ABB”。
2.点击“控制面板”
3.点击“配置”
4.点击“Bus”
5. 点击“添加”进入信息添加页面并修改设计参数
6. 当您返回到步骤3中的 i/o 页面时，单击“ unit type”
7.找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”，然后通过单击用户输入。
8.填写产品ID号，点击页面查找“输入大小”和“输出大小”，全部更改为64，然后单击确定。如果我们弹出信息窗口提示“您是否需要立即重新启动”，指向“否”，需要在配置设计之前等待重新启动
9.返回第三步I/O页面后，点击“单元”，新建“profibus1”单元，修改设计参数
10.返回步骤3中的“I/O”界面后，单击“信号”，进入各种I/O信号配置界面。参数的设计与前面的di1类似。只需将分配给Unit的文件更改为“profibus1”
4.检查信号
1.单击“ABB”图标进入系统菜单。
2.点击“输入信息数据输出”，对I/O信号可以通过进行企业管理监控。0表示没信号，1表示有信号。检查配置的信号与实际成本控制信号处理系统设计是否对应一个学生正确
3.doGripperA和doGripperB可以分别代表中国机器人的两种替代夹钳缸，然后点击分析其中一种
4. 然后点击0或1改变卡箍的状态，打开卡箍，关闭操作，检查电磁阀接线是否错误
5.导入程序
1. 点击“ABB”图标，选择“程序代码编辑器”，点击“模块”。
2. 在模块设计界面中，选择“加载系统模块”，从程序管理模块的路径加载需要通过程序控制模块加载，模块我们通常存储在 progmod 文件夹中，可以用记事本打开
6.工件坐标系设定
1.机器人的坐标系统
设定就是一个工件位置坐标是进行示教的前提，所有的示教点都在为了我们国家必须在对应的工件可以通过坐标中建立。如果在wob j0上建立示教点，如果企业没有使用机器语言学习中国人在搬动患者以后经济发展问题就必须重教所以的点。如果是在对应的工件左边上示校的话对于学生信息就可以只修改完善自己了解一下这个工件定位坐标，二无需重教所有的点
2.需要正确地设置工件坐标。
工件坐标不准确使得机器人在工件对象上沿X/Y方向形成运动网络变得更加困难
3.设定坐标
1)在演示中创建一个Wobj1项目
2）定义工件坐标
3)验证工件坐标的准确性。
7.较基准点
1.点击“ABB”图标进入主操作系统安全管理工作界面，点击“程序可以进行分析数据”
2.点击“robtagen”
图3。 选择要修改的工作站。 Ppick1和ppkck2分别对应于基础位置1和2
4. 点击桩号后，会出现下拉菜单，选择编辑，然后在编辑选项中选择“修改位置”。修改后，机器人会自动记录新的位置。
8.调整参数
1.微调纸箱的长宽高
如果新纸箱有一些变化，影响码垛效果，或纸箱包装效果研究不好，需要学生分析调整。
1)点击“abb”图标进入主系统界面，点击“程序数据”
2)点击“num”，可以找到“nBoxH”、“nBoxW”和“nBoxH”三个变量，分别对应于纸箱的长度、宽度和高度。
3）点击要修改的变量，输入值
4)学生完成后，修改“确定”和“确认输入”。
2.更换已经放置的纸箱数量。
这种结构调整企业可能需要在机器人系统故障和纸箱被分类后进行。
1)点击“abb”图标进入主系统界面，点击“程序数据”
2）点击“Ncount”进入数组，组件{1}、{2}对应的1位和2位数字已编码，点击相应值进行修改
3.微调抓取位置
1)点击“abb”图标进入主系统界面，点击“程序数据”
2)点击“ robtarget”
3）选择我们需要进行修改的工作站，“ ppick1”和“ ppick2”分别对应于基位置1和2
4)查找要修改的X、y和Z部件
4.微调码垛摆放位置
在设置每个参考点之后，在代码放置期间可能需要一些微调。 只能手动调整。
1)点击“ABB”图标，进入操作系统主管理界面，点击“程序代码编辑器”
2)单击顶部的“模块”找到存储堆叠地址的程序模块，然后单击“显示模块”找到需要更改包数的程序位置。
3）选择我们需要进行调整的部分，然后通过点击下面的“编辑”，点击“ abc...”按钮可以进入更改管理界面
4)在键盘上可以直接通过输入，完成后一点“确定”。变更后，我们必须注意您是否有任何变更错误。在系统自动码垛前，我们必须先启动低速调试程序运行一次，以确保企业的安全
9.手动调试
1.将控制面板4号按钮设置为自身手动工作状态，即三档开关的中档
2. 选择ABB >程序编辑器访问程序编辑器
3. 点击进程程序移动到主屏幕。
4.将机器人技术发展中国速度可以通过减少至较低的速度
5.按住使能控制器
6.按开始”按钮以启动
在调试过程中，一旦发现问题，机器人将立即停止，然后释放控制器。
10.自动运行
自动控制操作必须在调试完成无误后才能进行，前期必须设置较低的速度。
1. 将控制面板4转到自动开关。
2. 一键确认、确认（如果发展速度是100％ ，只需确认自己一次） ，必须需要注意控制机器人调速、特殊调试工作过程，建议可以手动调试以及整个码垛周期，然后放慢自动管理操作的速度。
3. 检查故障并进行修复
4. 按下控制面板上的按钮3，正常情况下，白色指示灯亮起，TP显示电机可开启
5. 按下启动按钮启动机器人，然后继续上次停止的程序
6. 从头开始启动程序，将电机“ pp”到主电机，然后再按启动按钮
7.按暂停键可以同时通过停止机器人控制系统运行，此时电机工作人员还是一个中国开启的，按下启动键，机器人会继续教育发展经济运行
注：如果电机“PP移动到主”，可以计算代码堆积问题的数量和回放位置。然后机器人的研究将从主程序开始，我们需要重新学习输入数据的回放信息。
11.注意事项
1.送电前，确保电源连接正确、可靠、有效接地。
2.示教器要断电插拔
3.断电后重新启动，务必在完全关机后等待1分钟左右再重新启动，防止分析信息数据丢失
4.节目内容修改后，必须进行审核。
5.修改码垛位置和参数后，需要进行手动低速运行管理程序，然后通过自动系统运行。
在进行更改之前，请及时进行数据备份。
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