。
 

一、典型应用

1、当两台机器人的工作区域部分重叠时。可通过World Zones监控来安全地消除这两台机器人相撞的可能性；

2、当该机器人的工作区域内有某种***性障碍或某些临时外部设备时。可创建一个禁区来防止机器人与此类设备相撞；

3、指明相关机器人正处在一个“允许用可编程逻辑控制器（PLC）来开始执行程序”的位置；

4、出于安全考虑，不可使用此功能进行人员安全的保护。

二、数据类型

数据类型

描述

wztemporary

wztemporary的作用是识别临时全局区域，并可用在RAPID程序中的任何位置。

可通过RAPID指令来禁用、重新启用或擦除临时全局区域。当载入一段新程序时，或当从MAIN例程的起点处开始执行程序时，系统便会自动擦除临时全局区域。

wzstationary

wzstationary的作用是识别固定全局区域，并仅能用在与事件“通电”相关联的一则事件例程中。定义事件例程方面的信息请参见操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5。

固定全局区域会始终处于激活状态，而重启（先关闭电源然后再打开电源，或更改系统参数）则会再次激活此类区域。无法通过RAPID指令来禁用、启用或擦除固定全局区域。

如果涉及到安全问题，则应使用固定全局区域。

shapedata

shapedata的作用是描述一个全局区域的几何形状。

可将全局区域定义为4种不同的几何形状：

•一个方盒，所有侧面都与全局坐标系平行

•一个圆柱体，与全局坐标系的z轴平行

•一个球体

•针对机器人轴和／或外轴的一个关节角区

VAR shapedata volume;

三、指令

1、WZBoxDef - 定义一个箱形全局区域

WZBoxDef（World Zone Box Definition）用于定义拥有直线箱形状，且各侧均与世

界坐标系各轴平行的全局区域。