产品:428
主通用 papid 程序指令。
掌握一些基本 RAPID 程序进行编写、调试、自动运行和保存管理模块。
1.2 任务描述
建立一个程序设计模块 test12.24，模块 test12.24 下建立一种例行工作程序 main 和 Routine1，在 main 程序下进行分析运动指 令的基本信息操作能力练习。
掌握常用的快速指令的使用。
建立基本的可运行的快速程序，包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。
1.3 知识储备
1.3.1程序模块和常规RAPID程序包含一系列控制机器人的命令，可用于控制机器人。应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写的。RAPID是一种英语编程语言，它包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入、做出决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员通信等功能。RAPID程序的基本结构如图所示:
ABB机器人程序编程
RAPID 程序的架构设计说明：
1)快速程序由程序模块和系统模块组成。一般只使用新的程序模块编写机器人程序，系统模块用于系统控制。
2)可以根据不同的用途创建多个程序模块，如主控程序模块、位置计算程序模块、数据存储程序模块等，便于对不同用途的例程和数据进行分类管理。
3） 每一个工作程序设计模块包含了程序进行数据、例行程序、中断系统程序和功能四种研究对象，但不一定在一个重要模块中都有这四种不同对象，程序控制模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以通过互相调用的。
4)在一个快速程序中，任何程序模块中都只存在一个主程序 main，它是整个快速程序执行的起点。