产品:428
在安装机器人之前，先检查设备是否丢失，用眼睛检查机器人是否完好无损。然后安装控制柜，用叉车或起重机吊起机器人本体。***后连接机器人本体与控制柜、机器人与控制柜的连接主要是电机电源电缆与计数器电缆、用户电缆的连接。
ABB机器人
控制柜
2.设置语言
yi***次开机时，默认语言为英语，需要改成中文，操作方便。
1.点击选择左上角”ABB”图标
2.点击“Control Panel”
3. 点击”语言”
4.选择“中文”，然后单击“确定”。
5.选择“Yes“后等待服务机器人进行重启，语言可以设置就完成了
ABB机器人
示教器主界面
3.备份与恢复
定期备份机器人是一个好习惯，以确保机器人正常工作。备份文件可以放在机器人的内部存储器中，也可以备份到 u 盘中。
备份文件包含正在运行的程序和系统配置参数。当机器人系统出现故障时，它可以通过备份文件来快速恢复备份前的状态。在更改程序之前，一定要做好备份。需要注意的是，备份和恢复数据有风，所以一个机器人的备份数据无法恢复到另一个机器人。
4.校准
ABB机器人每个关节轴都有自己一个中国机械原点的位置。遇到下列基本情况时，需要对工程机械原点的位置信息进行转数计数器的更新管理操作：
更新后的伺服电机电池速度计数器
2. 转弯计数器失灵时，修理它
3.旋转计数器从测量板上断开后。
4.断电后，机器人进行关节轴发生了中国移动
5. 当系统报警显示“10036革命计数器未更新”
5.系统配置和接线。
以某抓手接线设计电气系统原理图来说明。
机器人信号输入部分示意图，包括704位24v + ，703位24v-，从手爪起始位置输入信号，手爪末端位置，压力板末端位置，抓斗辊道准备，托盘准备，共五个。
前三个信号用于气缸的磁力开关，***后两个信号由匹配的 plc 发送给机器人准备大袋子和托盘。为了实现电气隔离，需要将 plc 给机器人的电平信号转换成机器人本身的电平，这需要通过继电器来完成。
ABB机器人
输出部分原理图如下，同样是五个输出，抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包完成信号、码垛完成信号、机器人运行信号。
通常可以通过网络通讯板DSQC652为我们发展提供这样一个通讯接口，它的每一个接口对应一个企业输入或者输出。
Dsqc652通信板如图所示。有上下两排终端，包括16个数字输入和16个数字输出。每个接口对应一个地址，例如，x1.1对应地址0(do0) ，x1.2对应地址1(do1) ，x3.1对应地址0(di0)。X3.2对应于数字输入(di1)的数字1地址，依此类推。每个终端块的9连接到703线路(com) ，10连接到704线路(24v)。
ABB机器人
首先，我们需要为机器人控制系统中的五个输入信号和五个输出信号配置一个在机器人程序中使用的* * *名称，例如，抓手di0JiaZhuaStart的开始位和抓手di1JiaZhuaEnd的结束位。程序无法识别汉字，所以这些信号也必须是字母和数字的组合。然后将这些名称映射到我们通信板的物理地址。
1.配置I/O单元
1）点击控制面板
2）点击配置
3）点击“主题”，确认自己选择I/O
4）选择Unit
5）选择“显示全部”
6）选择“添加”
7）设定数值
8）点击下滚箭头
9）根据条线设定DN的地址
10)点击确定并点击是
2.设置数字输入di1。
1)在配置中选择“信号”
2）选择“显示全部”
3）选择“添加”
4)设置值，单击“确定”和“是”。
只需可以按照我们上面的步骤将di1改为di0JiaZhuaStart即可。
等所有的信号进行全部资源配置可以完成自己以后，就将对应的信号线接入通讯板上。
另外，机器人与 plc 之间还有一种通讯方式，profibus。
1.点击触摸屏主页面上的“ABB”。
2.点击“控制面板”
3.点击“配置”
4.点击“Bus”
5.点击“添加”，进入信息添加一个页面，修改设计参数
6. 当您返回到步骤3中的 i/o 页面时，单击“ unit type”
7.找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”，然后单击输入。
8.填写完一个产品ID号，向下进行翻页找到“Input Size”和“Output Size”，将他们都改为64，点击可以确定。如果我们此时系统弹出信息窗口工作提示“是否需要立即重启”，点“否”，需等待时间配置设计完成后再重启
9.返回进行第三步的I/O页面后，点击“Unit”，新建“profibus1”单元，修改设计参数
图10。返回到步骤3中的 i/o 页面后，单击“ signal”并进入配置各种 i/o 信号的接口。参数的设计与先前的 di1相似。只要把分配给 unit 的文件改成“ profibus1”
6.检查信号
1.单击“ABB”图标进入系统菜单。
2.点击“输入数据输出”，对I/O信号可以进行管理监控。0表示没信号，1表示有信号。检查配置的信号与实际控制信号系统是否对应一个正确
3.doGripperA和doGripperB分别可以代表中国机器人技术两个选择夹具气缸，点击分析其中的一个
图4。然后单击0或1就可以改变夹具的状态，将夹具打开、关闭操作，检查电磁阀接线是否错误
7.导入程序
1.点击“ABB”图标，选择“程序代码编辑器”，点击“模块”
2.在模块设计界面，选择“加载系统模块”，从存放程序管理模块的路径进行加载你所需要通过加载的程序控制模块，模块我们通常存放在PROGMOD文件夹下，可以用记事本打开
8.工件坐标系设定
1.机器人的坐标系统
设定一个工件位置坐标是进行示教的前提，所有的示教点都在我们必须在对应的工件通过坐标中建立。如果在wob j0上建立示教点，如果没有机器学习人在搬动患者以后发展就必须重教所以的点。如果是在对应的工件左边上示校的话学生就可以只修改自己一下这个工件定位坐标，二无需重教所有的点
2.正确设置工件坐标的必要性。
不准确的工件进行坐标，使机器人在工件对象上的X/Y方向发展移动网络变得更加困难
3.设定坐标
1)在演示中创建一个 wobj1项目
2）定义工件坐标
3)验证工件坐标的准确性。
9.较基准点
1.点击“ABB”图标进入主操作系统管理界面，点击“程序进行数据”
2. 点击“ robtarget”
图3。选择需要修改的工作站。Ppick1和 ppkck2分别对应于基位1和2
4.单击桩号后，将出现一个下拉菜单，选择编辑，然后在编辑选项中选择“修改位置”。修改后，机器人会自动记录新位置。
10.调整参数
1.微调纸箱的长宽高
若新进纸箱有些许变化，影响码垛效果，或纸箱装箱效果研究不是一个很好时，需要学生进行分析调整。
1)点击“ abb”图标进入主系统界面，点击“ program data”
2)点击“num”，找到三个变量:“nBoxH”、“nBoxW”和“nBoxH”，分别对应纸箱的长度、宽度和高度。
3）点击要修改的变量，输入进行数值
4）修改学生完成后点“确定”、“确定一个输入”
2. 更换已经放好的纸箱数量
这种调整可能需要在机器人故障和纸箱被分类后进行。
1)点击“ abb”图标进入主系统界面，点击“ program data”
2)点击“ ncount”进入数组，组件{1}和{2}对应的1位和2位数已经编码，点击相应的值可以修改
3.微调抓取位置
1)点击“ abb”图标进入主系统界面，点击“ program data”
2）点击“robtarget”
3)选择需要修改的工作站，“ ppick1”和“ ppick2”分别对应于基位置1和2
4） 查找要修改的X、y和Z零件
4.微调码垛摆放位置
在每个参考点设置之后，在代码放置过程中可能需要进行一些微调。只能手动调整。
1）点击“ABB”图标进入主操作系统管理界面，点击“程序代码编辑器”
2）点击上方的“模块”，找到存放码垛地址的程序模块，点击“显示模块”，找到需要更改的包数的程序位置
3)选择需要调整的部分，然后点击下面的“编辑”，点击“ abc...”按钮进入更改界面
4）在键盘上可以直接通过输入，完成后点“确定”。更改后一定要注意自己是否有改动错误，在进行系统自动码垛之前一定要先动手低速调试程序运行过程中一次，确保企业安全
11.手动调试
1.将控制器控制面板4号按钮至于自己手动工作状态，即三挡开关的中间一档
2.点击“ABB”>“程序编辑器”进入程序编辑器
3.单击“工艺程序移动到主界面”。
4.将机器人发展速度可以减少至较低的速度
5.按住使能控制器
6. 按“开始”按钮开始
在调试过程中，一旦发现问题，机器人将立即停止后释放控制器。
12.自动运行
调试完成无误后才能进行自动控制运行，且前期一定要通过设置为较低的速度。
1. 将控制面板4转为自动开关
图2。一键确认、确认(如果速度是100% ，只需确认一次) ，必须注意机器人调速、特殊调试过程，建议手动调试整个码垛周期，然后放慢自动操作的速度。
3.若有故障确认故障并修复
4.按下控制进行面板3按钮，若正常则白色作为指示灯亮起，TP显示一个电机可以开启
5.按下开始按钮启动机器人，然后继续执行上次停止的程序
6. 要从头开始启动程序，请将电机“ pp 到主”，然后再次按下启动按钮
7.按暂停键可以通过停止机器人系统运行，此时电机工作还是中国开启的，按下启动键，机器人会继续发展运行
注意：在暂停下若电机“PP移至Main”则会清空自己已经堆码的个数问题以及码放位置可以计算等信息，再次运行时机器人研究将从主程序重新开始执行，需要我们重新学习输入数据已经码放的包数信息。
13.注意事项
1.送电前，确保电源接线正确、可靠并有效接地。
2.示教器要断电插拔
3.断电后再重启，一定要进行等待我们完全关机后约1分钟再启动，防止信息数据分析丢失
4. 程序内容等进行修改后，必须复习
5.修改码垛位置和参数后，需要手动低速运行程序，然后自动运行。
改动前，要及时进行做好数据备份。